PROTO-007：自适应卡尔曼滤波去噪步长动态调整器

• 标准名称：基于新权创新的自适应卡尔曼滤波去噪步长与时效刚性控制器

• 技术领域：嵌入式流式清洗 / 实时最优状态估计 / 耗散极值闭锁

• 嵌入式时序收敛：在 STM32 架构下，该调整器直接挂载在 DMA 传输中断服务的核心计算路径中

• 硬件级寄存器级级联优化 (C 语言描述)：

C

// 强推单步计算时效 <= 0.05ms 刚性控制核

__attribute__((optimize("O3")))

void HCOS_FastKalman_Step(float32_t measurement) {

    // 1. 预测步 (1对1规范归一化暂存)

    float32_t x_prior = Last_Valid_State;

    float32_t P_prior = Last_Covariance + Process_Noise_Q;

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